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王阳明在他的哲学探索历程中，有一段特殊经历叫“龙场悟道”，这也是他的“心学”形成的关键时期，正是“龙场悟道”使他确立了阳明心学的基本思想，使宋明道学中的“心学”走向了理论高峰，与程朱理学对峙并最终击败了理学。
“龙场悟道”发生于明武宗正德元年（年），当时，原本是朝中官员的王阳明，因在朝中的言行中直接对宦官刘瑾表示反对，得罪了揽权的宦官，因而被宦官诬告，最后，皇帝受蒙蔽，王阳明被廷杖四十后，谪贬至贵州修文县的龙场当驿丞，而这一突然的变故，使王阳明的思想出现了很大的变化，激发他更深入地思考哲学问题。边缘区域艰难的生活和十分安静的环境，使王阳明有了很好的机会重新思考他之前在政坛上努力和奋争的过程，并在哲学理论上进行反思和探索。在龙场的沉思冥想，使王阳明有一天豁然开悟，悟出了“心即理”的心学真谛，醒悟到：“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”（参看王阳明的《传习录》）由此，王阳明便提出了他的心学的基本命题，即“心外无理，心外无物”。对这一命题，王阳明以看花的例子解释说：“尔未看此花时，此花与尔心同归于寂。尔来看此花时，则此花颜色，一时明白起来。便知此花，不在尔的心外。”（同上）
后来，王阳明在他的“心即理”的基本观点的基础上，又提出了他的“知行合一”的理论。他在“悟道”以后，到贵阳文明书院讲学，便以“心即理”的理论为基础，批评了当时盛行的理学观点，抨击当时学术界对于心学的误解，而其中的一个重要的理论问题，就是关于知行关系不同看法，王阳明提出了心学与理学在知行关系问题上的不同看法。王阳明分析说：“今人却将知行分作两件去做，以为必先知了，然后能行，我如今且去讲习讨论做知的功夫，待知得真了方去做行的功夫，故遂终身不行，亦遂终身不知。此不是小病痛，其来已非一日矣。某今说个知行合一，正是对病的药。又不是某凿空杜撰，知行本体原是如此。”（王阳明《传习录》）最后，王阳明提出他的基本论点，他认为：“真知即所以为行，不行不足谓之知”，“知是行之始，行是知之成”，“圣学只是一个功夫，知行不可分作两事”。（同上）王阳明针对理学的知行学说，反复强调心学的知与行统一论。
由此不难看出，王阳明的“龙场悟道”是确立他的“阳明心学”的十分关键的理论觉醒，是心学走向成熟的标志，有了“龙场悟道”，才能使王阳明解决了心学的两大基本学术论题，一是“心即理”的本体论；二是“知行合一”的认知论。
那么，王阳明为什么会在龙场悟道呢？
分析起来，王阳明之所以会在龙场悟道，有四个原因：
一是官场挫折激发他深思，即王阳明在政坛上遭遇重大挫折，这突发的官场经历激发了王阳明更深入地进行思考；
二是艰难环境促使他专注，即王阳明在龙场的艰难的生活环境中，促使他能更专心思考哲学问题；
三是理论素养督促他探索，即王阳明之前的学术文化素养使他一直
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